Самба - танець африканського походження, але найбільший розвиток отримав в Бразилії. Важко припустити, дивлячись на знамениті Бразильські карнавали, що бразильці виконують, взагалі то не зовсім рідний танець. У XVI столітті португальці ввезли до Бразилії не тільки величезну кількість рабів з Конго і Анголи, але й їх традиції та танці.

У числі популярних танців були Catarete, Embolada і Batuque. У Batuque від партнерів був потрібний тісний контакт в області пупка, що викликало гнів інквізиції, був навіть виданий спеціальний указ Мануеля I, що забороняв виконання цього танцю. Саме завдяки цій обставині танець став дуже популярним.

Змішаний танцювальний стиль виник в тридцятих роках XIX століття і включав складно-плетені фігури негритянських танців і обертально-коливальні рухи корпусу, характерні для індійських. Пізніше, карнавальні ходи, засновані на цьому стилі, поповнились рухами капогабани. Танець отримав назву Lundu. Аристократія Ріо-де-Жанейро піддала танець своєрідній цензурі й адаптувала його до закритої позиції, яка вважалася у той час єдино вірною для виконання будь-яких бальних танців. Цей танець згодом був названий “Zemba Queca” і описувався в 1885 році як «граціозний бразильський танець”. Пік популярності Самби в Європі припав на 1948—1949 роки. У 1956 році Пьер Лавель настільки вдало обробив Самбу, що танець здобув світову популярність. Лавель також стандартизував танець для міжнародного конкурсного виконання.

Музичний розмір Самби 2/4, виконується вона в темпі 50 - 52 тактів в хвилину.